от ИП доверенность нотариальная нужна или с его печатью сойдет?

Нотариальная форма. Вы легко Вы этом убедитесь, если обратите внимание, что ст. 185 ГК РФ оговорен случай наделения доверенноостью от имени юридического лица.
Арбитражный суд даже разговаривать не будет! В гражданском процессе, если не в устной, протокольной форме в судебном заседании, требуют даже с адвокатов, для определения объема правомочий. Вы также легко Вы этом убедитесь, если попробуете отыскать понятие печати ИП закрпеленное нормативно. Для юридического лица - печать обязательна, это - да. То есть печать ИП не является доказательством, отвечающим принципу допустимости. Кроме того, ИП не защищен "облочкой" организационно - правовой структуры, он - физическое лицо НЕПОСРЕДСТВЕННО ВЫРАЖАЮЩЕЕ СВОЮ ВОЛЮ, это сопряжено с большей ответственностью и большим риском негативных последствий.

Смотря для чего - может и гарантийное письмо прокатить, а "может нотариалка", а может форма КМ3... Смотря что пишешь...

А ИП не обязательно должен иметь печать. И смотря для чего доверенность. Если в фирме представлять интересы или в гос.орган.Нужна как от физического лица-нотариально заверенная.