Открыли агенство недвижимости на ИП, можем ли мы в нашей печати указать название агенства?

Можно и нужно.
Это ведь "Торговая марка" предприятия.

нужно

можете, мелким мелким почти невидимым шрифтом куда нибудь засуньте полное название.

Можете. Сейчас печати ОЛРР не контролирует, поэтому можно хоть пол указать и дату рождения...)))

Вообще-то строго нужно указывать ИП Ф.И.О.!

реди обязательных реквизитов в печати должны присутствовать наименование (Предприниматель), ИНН, регион (город, область), может быть ОГРН или ЕГРНИП, все остальное на ваше усмотрение