какая разница между определенными типами производных ценных бумаг?

дело в том, что я меня спросили какая разница между фьючерсом и форвардом. я не обнаружил теоретической разницы. перелистал книги и понил, что и опцион, и варрант, и фьючерс, и форвард и тд — все они контракты своего рода, срочные, цены на базовые активы оговариваются заранее, базовые активы тоже одинаковые.