Если фирмам нужен вычет НДС то они не будут сотрудничать с ИП на упрощенке? Как этого не допустить?

Недопуститьь кем?
Глупости, если ИП не плательщик НДС то и цена на эту величину ниже

цена отпускаемых товаров или услуг должна быть меньше на величину НДС

Платите налог на прибыль 24% и НДС 18% и тогда с вами будут сотрудничать все

Вот ДМИТРОВЧАНКА права. Цена будет меньше, и плательщики НДС на это согласятся, а Вы будете экономить на ЕСН, налоге на прибыль и налоге на имущество. Можно, конечно, указывать НДС, но тогда придется всю сумму НДС перечислить в бюджет.