Дочь ИП, в больнице с ребенком длительное время, я ее заменяю, иногда кто-то из родственников, надо ли составлять догово

если без оплаты, то ненужно составлять договор.
как только появляются денюжки, сразу нужно оформлять юридически.

Нет не обязательно.