Может ли ИП, нанимая домашний персонал (повара, няню и др.), оформить…

оформить можно на должность которая есть в штатном рассписании, если нет то нельзя.
заключите с ними гражданско-правовой договор об оказании услуг.

Оформите просто договор о предоставлении услуг, между физическим лицом и физическим лицом, если что и доказательства и нарушения закона нет!

может канечно, ведь нанимая уборщицу в офис вы не смотрите на то, имеет ли ее работа отношение к деятельности ИП

Работники будут иметь самое непосредственное отношение к Индивидуальному предпринимателю потому что вы имеете статус физического лица зарегистрированного в качестве индивидуального предпринимателя, и заключать договор они будут вами, в вашем случае надо оформлять и трудовой договор и трудовую книжку. Только в этом случае прием на работу будет считаться законным.

Хотел бы обратить Ваше внимание на то, что даже в то время, когда был Советский Союз и то существовала возможность заключения трудовых договоров с нянями, воспитателями, горничными и т.д. в том числе с ведением трудовых книжек. Полагаю, что и сейчас эта возможность сохранилась в том же самом виде. При этом не имеет никакого значения является ли работодатель ИП или просто физлицом.

а массажист не нужен?