Здравствуйте. Подскажите как юридически раборать с водителем на его собственной грузовой машине(физ.лицо без ИП) я ИП.

Заключается договор аренды транспотного средства с экипажем.
Статья 632 ГК РФ гласит:
По договору аренды (фрахтования на время) транспортного средства с экипажем арендодатель предоставляет арендатору транспортное средство за плату во временное владение и пользование и оказывает своими силами услуги по управлению им и по его технической эксплуатации.
Правила о возобновлении договора аренды на неопределенный срок и о преимущественном праве арендатора на заключение договора аренды на новый срок (статья 621) к договору аренды транспортного средства с экипажем не применяются.

Можно оформить договор подряда, но только если работать он будет время от времени. Налоги тоже на з /п будут начислятся кроме ФСС

если не ошибаюсь можно договор найма оформить, при этом еще и налогов меньше платить))))

ьрудовое соглашение или аренда его автомобиля..либо что он у вас в подвижном составе..

з лицо оформить по трудовому договору, т.е. нанять, а машину оформить в аренду, как личное имущество работника