В ООО два учредителя один из них является директором ООО, как оформить передачу права подписи документов на учредителя,

Смотря каких документов. Если Вам необходимо, чтобы человек разово подписал договор или протокол - выпишите доверенность на подписание этих документов от директора (на бланке предприятия).
Если необходимо право подписи на время отсутствия директора -пусть последний выпишет генеральную доверенность осуществлять от имени юридического лица абсолютно все юридически значимые действия (нотариально заверенная).
Если такие ситуации будут повторяться часто - то оформите его в штат замом директора и предоставьте по уставу право подписи без доверенности всех документов (придется вносить изменения в устав, регистрировать в налоговой и при желании в банке).
Удачи.

Примите его на работу в должности зама или что-либо подобное, и выдайте доверенность

Приказом по предприятию оформляется: кто, кроме директора, может ставить подпись под документами в строке Руководитель предприятия

у нотариуса, заверете доверенность и без проблем, будет везде принимаема

1) выдать доверенность
2) внести изменения в устав