Можно ли взять ипотеку и купить квартиру у знакомых или у обычных людей (не новые дома и не через агенства)?

Просто для интереса.
МОЖНО.
Выплачиваем вторую ипотеку, в агенство не обращались (да, господа риэлтеры, жалко мне для вас нескольких сотен тысяч МОИХ денег).
Находишь квартиру, договариваешься о цене, делаешь оценку (+ все требования банка, они же подскажут все необходимые действия) и ВПЕРЕД!!!

в рабство тянет?

конечно, можно