Как квартиру из собственности юрлица перевести в собствееность физлица

Продать и купить, или просто подарить, но тогда надо будет платить НДФЛ.

Стать учредителем юр.лица. Затем выйти из состава учредителей с собственностью. Любой мало-мало грамотный юрист сделает это без проблем.